У меня на автопогрузчике была история — энкодер часто выдавал нулевые импульсы после интенсивной загрузки. Пришлось разбирать и чистить всё, потому что иногда даже небольшое смещение вызывало сбои в подсчёте оборотов.
Для работы в сложных механизмах я заказывал качественные инкрементальные энкодеры на сайте https://siderus.ru/catalog/elektronika/enkodery/inkrementalnye/ . Приборы из этого каталога оправдали ожидания, прекрасно справлялись с точностью, даже при высоких нагрузках. Мне понравилось, что энкодеры здесь надёжны и реально работают долго.